Misi UNTAG adalah untuk menguruskan penghantaran pulang pelarian dan mengawasi pilihanraya bagi peralihan Namibia. Pergolakan politik di Namibia adalah di antara negara jiran Afrika Selatan dan beberapa organisasi tempatan misalnya 'The South West African People's Organization' (SWAPO). Misi ini melibatkan 3 kumpulan iaitu kumpulan batalion, staf Markas UNTAG dan pemerhati tentera.

Kumpulan batalion terdiri daripada 851 pegawai dan anggota LLP yang sebahagian besarnya daripada 17 RAMD, diperintah oleh Lt Kol Mislan Saiman dan kemudiannya oleh Lt Kol Ghaffir Abdul Hamid. Kumpulan batalion ini diperkukuhkan lagi dengan kehadiran satu kompeni daripada 21 RAMD. Batalion MALBATT kebanyakannya ditempatkan di utara Namibia di wilayah Ovamboland dan Kaokoland.

Kumpulan staf di Markas UNTAG pula terdiri daripada 15 pegawai yang ditempatkan di Winahoek. Kumpulan ini diketuai oleh Kol Hidayat Shariff Abdul Ghaffur yang juga merupakan Pegawai Memerintah MALCON (Kontinjen Malaysia).

Kumpulan pemerhati bagi misi ini terdiri daripada 25 pegawai yang diketuai oleh Kol Yunos Othman ditugaskan dalam kumpulan kecil di Oshakati, Ruacana, Ondangwa dan Oshivello. Kumpulan ini melaksanakan tugas-tugas memerhati dan menyiasat penarikan keluar Pasukan Pertahanan Afrika Selatan (South African Defence Force - SADF) serta pembubaran 'South West African Territorial Force' (SWATF).